基于自适应模糊控制的拖拉机自动导航系统

被引：56

作者：

刘兆祥 ^{[1
]}

刘刚 ^{[1
]}

籍颖 ^{[1
,2
]}

张漫 ^{[1
]}

孟志军 ^{[3
]}

付卫强 ^{[3
]}

机构：

[1] 中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室

[2] 河北农业大学信息科学与技术学院

[3] 不详

来源：

农业机械学报 | 2010年 / 41卷 / 11期

关键词：

拖拉机; 模糊控制; 遗传算法; 自动导航; 自适应控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP273.5 [];

学科分类号：

摘要：

阐述了一种基于自适应模糊控制的拖拉机自动导航系统。由PLC、电控开关液压阀和比例方向液压阀组成自动转向控制系统,设计了PD转向控制算法;为提高拖拉机自动导航的精度和稳定性,提出了一种基于遗传算法的自适应模糊控制方法,采用遗传算法在线优化模糊控制规则以及输出比例因子,既保留了传统模糊控制的优点,又有效改善了系统的控制品质;仿真和田间试验结果表明,该方法可以迅速消除跟踪误差,响应速度快,超调小,系统工作稳定,稳态跟踪误差不超过10 cm。

引用

页码：148 / 152+162 +162

页数：6

共 11 条

[1] 基于Kalman滤波和纯追踪模型的农业机械导航控制 [J].