惯性导航及组合导航研究及仿真

本文首先介绍了当前各种导航手段和方法，论述了捷联惯性导航系统(SINS)的导航原理，针对舰船运动的特点，对SINS的导航工作过程，进行了仿真计算。基于惯性导航的基本方程，推导了初始对准的误差模型，并对SINS的初始对准进行了仿真计算。本文对多传感器融合技术进行了一定深度的研究，根据SINS与其它导航技术的原理及误差模型，提出了SINS／GPS／双星组合导航系统设计方案，建立了GPS／SINS／双星组合导航系统的数学模型，并进行了计算机仿真。结果表明，采用联合滤波技术的输出结果比单独的子滤波器结果优越，并且能提高系统的可靠性。最后，研究和探讨了GPS／DR算法，用VC++和MapX控件结合编写了GPS／DR组合导航系统软件，并对该系统进行了实地试验。