四轮独立驱动电动底盘设计及试验研究

本论文的研究对象是针对舰面工作环境设计的四轮独立驱动电动底盘装置。通过对各种底盘转向形式的对比分析,论文提出了一种特殊的四个车轮速度可以独立控制的滑移转向电动底盘设计方案。该底盘结构上采用每个车轮由单独的电机驱动的方式来实现转向。 论文对同侧同速和独立驱动两种滑移转向形式进行了运动学分析,通过分析得到了两种转向方式的滑移转弯半径和转弯角速度与四个车轮车速的关系。根据对滑移转向两种形式的运动分析,对滑移转向功率消耗从电源功率供给及底盘阻力功率消耗两个方面进行了计算,得到了滑移转向在使用过程中的功率优化的三个基本方法,这是论文研究的重要内容。独立驱动电动底盘的详细设计是论文的主要研究内容,该部分的设计主要包括底盘整体结构布置、电源和电机的选择、电气控制系统设计以及系统软件程序编写等方面。为了对电动底盘设计进行验证,对其牵引力、制动距离等进行了试验测试。通过对电动底盘的进一步试验,实际验证了滑移转向的运动学分析和功率优化方法,对四轮独立驱动电动底盘进一步的设计与改进有重要的参考价值。