非完整约束下的轮式移动机器人轨迹跟踪

被引：63

作者：

刘磊

向平

王永骥

俞辉

机构：

[1] 华中科技大学控制科学与工程系

来源：

清华大学学报(自然科学版) | 2007年 / 自然科学版期

关键词：

轮式移动机器人; 运动学模型; 非完整约束; 轨迹跟踪; 控制Lyapunov函数;

D O I：

10.16511/j.cnki.qhdxxb.2007.s2.039

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

研究轮式移动机器人运动控制中非完整约束系统的轨迹跟踪性能。从非完整约束定义入手,通过非完整约束系统的判据和特点,推导几类典型的轮式移动机器人的运动学模型。通过一类控制Lyapunov函数来构造系统的控制器。利用Matlab/Simulink建立了非完整约束下的二轮和三轮机器人运动学模型,设计控制器实现机器人对圆形轨迹的跟踪。仿真结果显示:该控制器轨迹跟踪性能为稳态。通过轨迹曲线得到2种机器人的运动特点和相互关系。

引用

页码：1884 / 1889

页数：6

共 7 条

[1]

Construction of Control Lyapunov Functions for a Class of Nonlinear Systems [J].

CAI XiuShan HAN ZhengZhi WANG XiaoDong College of Information Science and Engineering Zhejiang Normal University Jinhua Department of Automation Shanghai Jiaotong University Shanghai .

自动化学报, 2006, (05) :796-799

[2]

非完整移动机器人鲁棒控制方法研究 [J].