轮式移动机器人轨迹跟踪控制

被引：10

作者：

王仲民

岳宏

刘继岩

机构：

[1] 河北工业大学机器人及自动化研究所

[2] 天津工程师范学院机械工程系

来源：

太原理工大学学报 | 2005年 / 04期

关键词：

轮式移动机器人; 控制Lyapunov函数; 全局渐近稳定; 轨迹跟踪;

D O I：

10.16355/j.cnki.issn1007-9432tyut.2005.04.027

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

基于轮式移动机器人的运动学模型,以速度为控制量,采用控制Lyapunov函数设计出一种具有全局渐近稳定的速度跟踪控制器。仿真结果证明了该方法的有效性。

引用

页码：474 / 476

页数：3

共 7 条

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