空间转动3-SPS-1-S型并联机构奇异位形研究

被引：12

作者：

张艳伟 ^{[1
]}

崔国华 ^{[1
]}

孙振军 ^{[1
]}

张占强 ^{[2
]}

机构：

[1] 河北工程大学机电工程学院

[2] 吉林大学机械科学与工程学院

来源：

农业机械学报 | 2010年 / 41卷 / 04期

关键词：

并联机构; 奇异位形; 运动性能; 可操纵度;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

奇异性是机构的固有性质,奇异位形分析对并联机构的轨迹规划和控制具有重要的意义。研究一种空间转动三自由度3-SPS-1-S型并联机构的奇异位形,构建了该并联机构的运动学模型,建立了机构位置逆解与速度映射解析方程,并求出了机构Jacobian矩阵;提出该机构奇异位形的判别准则,并引入了可操纵度这一运动性能评价指标进行奇异性分析。分析结果表明,该机构在指定任务空间具有良好的可操纵性与运动性能,但在工作空间内具有发生位形奇异的可能,在运动过程中应当避开特殊运动位置以避免奇异位形的发生。

引用

页码：199 / 203

页数：5

共 7 条

[1] 2T1R并联机构位置及奇异性分析 [J].