基于改进人工势场法的移动机器人路径规划

被引：89

作者：

温素芳 ^{[1
]}

郭光耀 ^{[2
]}

机构：

[1] 内蒙古工业大学电力学院

[2] 鄂尔多斯市源盛光电有限责任公司

来源：

计算机工程与设计 | 2015年 / 36卷 / 10期

关键词：

人工势场法; 移动机器人; 路径规划; 局部极小点; 影响范围;

D O I：

10.16208/j.issn1000-7024.2015.10.041

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

为解决传统人工势场法用于机器人路径规划时出现的各种问题,提出相应的改进方法。针对障碍物距目标点太近导致的目标不可达问题,采用缩小障碍物影响范围的方法来解决;针对局部极小点导致的陷阱问题,提出障碍物影响范围分层的思想,使机器人能够顺利到达目标点。改进后的势场法适用于各种复杂环境下的移动机器人路径规划,且可以进行优化路径选择,仿真结果表明了该方法的有效性。

引用

页码：2818 / 2822

页数：5

共 11 条

[1]

一种移动机器人路径规划新型势场法.[A].朱华健;王军政;李静;.第25届中国控制与决策会议.2013,

[2]

基于改进人工势场法的移动机器人路径规划 [J].