基于改进人工势场法的移动机器人路径规划

被引：75

作者：

邓学强

机构：

[1] 山东理工大学计算机科学与技术学院

来源：

山东理工大学学报(自然科学版) | 2014年 / 28卷 / 01期

关键词：

人工势场法; 路径规划; 移动机器人;

D O I：

10.13367/j.cnki.sdgc.2014.01.010

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

在移动机器人路径规划任务中,针对传统人工势场法中存在的目标不可达问题,提出了一种新的斥力改进函数的设计方法.在原来的斥力函数中加入一个调节因子,并对障碍物的作用范围采用人为分段的方式,有效解决了目标不可达问题,使机器人能够顺利到达目标点.将改进后的人工势场法应用于移动机器人路径规划,并利用Matlab软件进行了仿真实验.实验结果表明,基于改进人工势场法的移动机器人路径规划算法简单、有效.

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页码：38 / 41

页数：4

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