基于卡尔曼滤波的两轮自平衡车姿态检测

被引：20

作者：

刘二林

姜香菊

机构：

[1] 兰州交通大学机电工程学院

来源：

自动化与仪器仪表 | 2015年 / 02期

关键词：

直立控制; 卡尔曼滤波算法; 仿真分析; 两轮自平衡车; 单片机;

D O I：

10.14016/j.cnki.1001-9227.2015.02.052

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

建立了两轮自平衡车的动力学模型;设计了一种采用卡尔曼滤波的两轮自平衡车姿态检测控制算法的控制器;搭建了SIMULINK仿真模型,仿真分析了控制器中各参数对系统的影响;并将仿真程序移植到16位Freescale单片机中对两轮自平衡车进行控制;通过实测数据验证了所设计控制算法的合理性和设计电路的正确性。

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页码：52 / 54

页数：3

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