基于差分进化的并联机器人位姿正解

被引：4

作者：

王雪松

郝名林

程玉虎

李明

机构：

[1] 中国矿业大学信息与电气工程学院

来源：

中国矿业大学学报 | 2008年 / 05期

基金：

高等学校博士学科点专项科研基金;

关键词：

并联机器人; 位姿正解; 位姿逆解; 差分进化;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

利用并联机器人位姿反解容易求取的特点,把并联机器人的位姿正解问题转化为假设已知位姿正解,通过位姿反解求得杆长值,并使所求得的杆长值与给定的杆长值之差为最小的优化问题,然后利用差分进化的全局寻优能力来直接求解并联机器人的位姿正解.6-SPS型并联机器人位姿正解的数值仿真结果表明,该方法较遗传算法求解精度高且收敛速度快,经过508步迭代之后,位置误差小于0.000 1 mm,姿态误差小于0.000 1°.该方法不仅避免了繁琐的数学推导和迭代初值的选取,又可以获得符合精度要求的运动学正解,为解决并联机器人正向运动学问题提供了新的计算策略.

引用

页码：664 / 669

页数：6

共 9 条

[1] 基于机构刚度的六杆虚拟轴并联机床几何结构优化 [J].