基于自构形快速BP网络的并联机器人位置正解方法研究

被引：13

作者：

张世辉

孔令富

原福永

刘大为

机构：

[1] 燕山大学信息科学与工程学院

[2] 燕山大学信息科学与工程学院河北秦皇岛

来源：

机器人 | 2004年 / 04期

关键词：

并联机器人; 位置正解; 快速BP网络; 自构;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2004.04.006

中图分类号：

TP24 [机器人技术];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

从优化网络结构角度出发 ,对快速BP网络用自构方法进行了改进 ,克服了以往只能依靠实验结果选择合适隐节点个数的局限性 ,使神经网络隐节点个数的选取更加合理 .在此基础上 ,提出了一种基于自构形快速BP网络的并联机器人位置正解方法 ,并以新型 6 HURU并联机器人为例进行了求解 .结果表明 ,位置正解的平均误差可小于 0 .15mm和 0 .0 6° ,能够满足一般应用的精度要求 ,验证了该方法的有效性与可行性

引用

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共 11 条

[1] 6-6 SPS 6自由度Stewart并行机构位姿正解单解存在条件 [J].