基于雅克比矩阵求解并联机器人位置正解方法

被引：17

作者：

米士彬 ^{[1
]}

金振林 ^{[1
,2
]}

机构：

[1] 燕山大学机械工程学院

[2] 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室

来源：

燕山大学学报 | 2011年 / 35卷 / 05期

关键词：

位置正解; 雅克比矩阵; 6-PSS并联机器人; 迭代;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

并联机器人位置正解一直是并联机器人研究的难点之一,本文提出了一种基于雅克比矩阵求解并联机器人位置正解的新方法,该方法利用并联机器人的初始位置及雅克比矩阵,能够快速求解并联机器人的位置正解,此法可用于并联机器人的实时控制。最后以求解6-PSS并联机器人正解为例,验证了该方法的可行性和正确性。

引用

页码：391 / 395

页数：5

共 7 条

[1] 一般6-6型平台并联机构位置正解代数消元法 [J].

黄昔光 ;

廖启征 ;

魏世民 ;

李端玲 .

机械工程学报, 2009, 45 (01) :56-61

[2] 求十面体变几何桁架机器人位置正解的改进粒子群算法 [J].

何兵 ;

车林仙 ;

罗佑新 .

机械设计, 2008, (11) :31-34

[3] 基于四元数的台体型5SPS-1CCS并联机器人位置正解分析 [J].

黄昔光 ;

廖启征 ;

李端玲 ;

魏世民 .

机械工程学报, 2007, (05) :8-13

[4] 一种六自由度混合驱动并联机构的位置正解分析研究 [J].

贺利乐 ;

刘宏昭 .

中国机械工程, 2007, (08) :920-923+970

[5] 一种实用的6-6Stewart平台的实时位置正解法 [J].

董彦良 ;

吴盛林 .

哈尔滨工业大学学报, 2002, (01) :116-119

[6] 六自由度并联机器人位置正解的数值解法 [J].

姜虹 ;

贾嵘 ;

董洪智 ;

王小椿 .

上海交通大学学报, 2000, (03) :57-59

[7] 6－6型stewart并联机器人的正向位移分析 [J].

饶青，陈宁新，白师贤 .

机械科学与技术, 1994, (03) :46-52

← 1 →