基于滑模理论的水下机器人定深控制算法研究

被引：4

作者：

杨建华 ^{[1
]}

田守业 ^{[2
]}

机构：

[1] 西安工业大学电子信息工程学院

[2] 中国人民解放军部队

来源：

计算机测量与控制 | 2017年 / 25卷 / 08期

关键词：

水下航行器; 滑模变结构控制; PID; 深度控制;

D O I：

10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2017.08.012

中图分类号：

TP242 [机器人]; TP273 [自动控制、自动控制系统];

学科分类号：

1111 ; 080201 ; 0835 ;

摘要：

水下机器人操控性能指标中对定深控制性能有较高要求,而水下机器人的运动具有强的非线性和耦合性,使得不同航速下的定深控制成为难点;建立了水下航行器的运动学模型,基于滑模理论设计了深度控制器和纵倾控制器,在MATLAB SIMULINK环境下搭建了深度控制仿真系统,数值仿真结果表明:滑模变结构控制器对于不同航行条件具有较强的适应性,同时深度的控制效果明显优于PID控制器。

引用

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页码：43 / 45+57 +57

页数：4

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共 11 条

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