共 7 条
基于模糊人工势场的移动机器人路径规划
被引：17
作者：
黄炳强
曹广益
机构：
[1] 上海交通大学电子信息与电气工程学院
来源：
关键词：
模糊人工势场;
避障;
路径规划;
D O I：
10.13255/j.cnki.jusst.2006.04.010
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
针对在传统的人工势场法中对机器人进行路径规划时,容易产生局部极小点问题,提出了一种模糊人工势场方法.对排斥力函数作了改进,引入了障碍物对机器人影响大小的斥力增益系数,通过构建的模糊系统,动态地调节斥力增益系数,从而有效地克服了局部极小点问题.仿真结果表明,该方法具有较强的环境适应能力,能够快速有效地规划出一条光滑的路径.
引用
收藏
页码：347 / 350
页数：4
相关论文