基于动力学模型的飞机大部件调姿轨迹规划

被引：8

作者：

黄鹏 ^{[1
]}

王青 ^{[1
]}

李江雄 ^{[1
]}

柯映林 ^{[1
]}

张春山 ^{[2
]}

机构：

[1] 浙江大学机械工程学系

[2] 驻西飞军事代表室

来源：

航空学报 | 2014年 / 35卷 / 09期

关键词：

飞机制造; 数字化装配; 位姿调整; 并联机构; 轨迹规划;

D O I：

暂无

中图分类号：

V262.4 [飞机装配];

学科分类号：

摘要：

为了提高飞机调姿的运动安全并减小在误差敏感方向的冲击,采用Newton-Euler方法构建了调姿系统的动力学模型,以实现调姿轨迹的优化。该动力学模型综合考虑了支撑杆变形、驱动丝杆变形及运动误差的影响,可对比不同轨迹时部件运动全过程的运动学特性,实现多目标多约束条件下的轨迹优化。为了提高计算效率,提出了一种类间可分性最优的自适应核主成分算法进行特征提取,并结合模式识别中的自动分类方法,预判可行轨迹的性能,控制搜索范围,减少寻优过程中的计算量。以某型数控定位系统为例,在对150条可行调姿轨迹进行评价和优选后,大部件调姿过程的最大平动速度小于20mm/s,调姿结束时的最大角速度小于0.1rad/s,说明了该方法的可行性和有效性。

引用

页码：2672 / 2682

页数：11

共 12 条

[1] 飞机大部件调姿机构磨损预测模型的构建与仿真
应征
章明
王青
柯映林
[J]. 浙江大学学报(工学版), 2013, 47 (02) : 209 - 215
[2] 飞机复杂装配部件三维数字化综合测量与评估方法
刘胜兰
罗志光
谭高山
叶南
张丽艳
[J]. 航空学报, 2013, 34 (02) : 409 - 418
[3] 基于关键装配特性的大型零部件最佳装配位姿多目标优化算法
朱绪胜
郑联语
[J]. 航空学报, 2012, 33 (09) : 1726 - 1736
[4] 基于速度增量的空间绳系机器人中距离逼近过程最优轨迹规划
徐秀栋
黄攀峰
孟中杰
王东科
[J]. 航空学报, 2012, 33 (08) : 1531 - 1539
[5] 基于关键测量特性的飞机装配检测数据建模研究
陈哲涵
杜福洲
唐晓青
[J]. 航空学报, 2012, 33 (11) : 2143 - 2152
[6] Trajectory Planning Algorithm Based on Quaternion for 6-DOF Aircraft Wing Automatic Position and Pose Adjustment Method[J]. Zhu Yongguoa,Huang Xianga,*,Fang Weib,Li Shuanggaoa aDepartment of Mechanical and Electrical Engineering,Nanjing University of Aeronautics and Astronautics,Nanjing 210016,China bAeronautical Manufacturing Technology Institute,Shanghai Aircraft Manufacturing Co.Ltd.,Shanghai 200436,China.Chinese Journal of Aeronautics. 2010(06)
[7] 工业机器人的最优时间与最优能量轨迹规划
徐海黎
解祥荣
庄健
王孙安
[J]. 机械工程学报, 2010, 46 (09) : 19 - 25
[8] 机械手时间最优脉动连续轨迹规划算法
朱世强
刘松国
王宣银
王会方
[J]. 机械工程学报, 2010, 46 (03) : 47 - 52
[9] 大型刚体调姿系统最优时间轨迹规划
张斌
方强
柯映林
[J]. 机械工程学报, 2008, (08) : 248 - 252
[10] 基于人工势场法的移动机器人最优路径规划
张建英
刘暾
[J]. 航空学报, 2007, (S1) : 183 - 188

← 1 2 →