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一种改进的SR-CDKF算法及其在早期微小故障检测中的应用.[J].陈业;胡昌华;周志杰;张伟;王华国;.自动化学报.2013, 10
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一种改进的强跟踪UKF算法及其在SINS大方位失准角初始对准中的应用
被引：75
作者：
郭泽
缪玲娟
赵洪松
机构：
[1] 北京理工大学自动化学院
来源：
关键词：
大方位失准角;
初始对准;
强跟踪;
卡尔曼滤波;
无迹卡尔曼滤波;
渐消因子;
D O I：
暂无
中图分类号：
TN967 [];
学科分类号：
摘要：
针对现有的强跟踪无迹卡尔曼滤波(UKF)算法存在理论依据不足和滤波性能欠佳等问题,从正交性原理出发,通过严谨的推导得到强跟踪UKF成立的充分条件,在此基础上提出一种改进的强跟踪UKF算法。该算法无需求解雅可比矩阵且计算量较小,渐消因子的作用位置以及求解公式均不同于原始的强跟踪滤波器。给出了该算法的流程和渐消因子的求解方法,证明了该算法满足强跟踪滤波器的充分条件,并分析了其渐消因子的作用机理。进行了捷联惯性导航系统(SINS)大方位失准角初始对准仿真,结果验证了所提强跟踪UKF算法的正确性和有效性。
引用
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页码：203 / 214
页数：12
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