EMR系统机器人运动学和工作空间的分析

被引：4

作者：

黄献龙

梁斌

陈建新

吴宏鑫

机构：

[1] 北京控制工程研究所

来源：

关键词：

机器人; 运动学; 工作空间; 灵活性;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

本文研究了EMR系统机器人的运动学和工作空间。首先对机器人的工作空间进行了分析,并提出了求解机器人末端灵活性的方法;接着解决了机器人位姿正运动学描述和逆运动学求解的问题;最后针对欠自由度的机器人结构,提出采用一组独立变量来描述机器人的速度运动学,避免了采用伪逆求解逆速度运动学。

引用

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页数：7

共 4 条

[1] 机器人灵活工作空间的边界分析 [J].

黄宇中 ;

张宗明 ;

何奇伟 .

刘淑春 ;

许纪倩 ;

马香峰 .

[3] 机器人工作空间中的等极值仰角线 [J].

史建新 ;

安永辰 ;

刘廷荣 .

[4] 机器人服务角的分析 [J].

黄宇中 ;

张宗明 ;

何奇伟 .