基于小波的无人潜航器航位推算算法研究

被引：7

作者：

周佳加

边信黔

王宏健

徐健

机构：

[1] 哈尔滨工程大学自动化学院

来源：

仪器仪表学报 | 2012年 / 33卷 / 03期

基金：

高等学校博士学科点专项科研基金;

关键词：

无人潜航器; 小波; 航位推算; 自主导航;

D O I：

10.19650/j.cnki.cjsi.2012.03.028

中图分类号：

TH766 [海洋调查、观测仪器];

学科分类号：

0804 ; 080401 ; 081102 ;

摘要：

针对无人潜航器(unmanned underwater vehicle,UUV)在多普勒计程仪(Doppler velocity log,DVL)的量测噪声以及安装角偏离误差影响下,自主航行时不能满足长时间导航定位的问题,一方面基于Mallat算法的小波分解和单层重构方法对DVL量测速度进行滤波;另一方面,利用UUV湖试数据对传感器的安装偏离误差进行了校正。针对UUV在高纬度、长时间航行特点,采用地球参考椭球体作为地球几何形状的数学描述。最后对提出的导航算法进行了算法验证及自主导航控制试验,结果表明UUV的自主导航定位精度均小于0.5%,满足设计要求,并优于改进前的航位推算算法。

引用

页码：670 / 676

页数：7

共 11 条

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