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- [10] Kalman滤波及其在导航系统中的应用[M]. 科学出版社 , 付梦印, 2010
MPU9250传感器的姿态检测与数据融合
被引：54
作者：
刘春阳
徐军领
程洪涛
王东方
薛玉君
机构：
[1] 河南科技大学机电工程学院
基金：
河南省教育厅基金;
关键词：
姿态检测;
卡尔曼滤波;
陀螺仪;
加速度计;
电子罗盘;
D O I：
10.15926/j.cnki.issn1672-6871.2015.04.021
中图分类号：
TP274 [数据处理、数据处理系统];
TP212 [发送器（变换器）、传感器];
学科分类号：
0804 ;
080401 ;
080402 ;
081002 ;
0835 ;
080202 ;
摘要：
设计了基于MPU9250多轴姿态传感器和MSP430F149单片机的姿态检测系统。利用传感器内部的陀螺仪、加速度计和电子罗盘,可以对3个轴的角速度、加速度、磁感应强度进行测量,进而解算成角度姿态。利用优化的卡尔曼滤波算法对解算的姿态角度进行了融合处理,融合后的数据有效地抑制了噪声,提高了角度姿态检测的准确性。设计的姿态检测系统每秒钟可以完成100次姿态检测与计算,具有体积小、响应快等特点,并应用于自平衡小车的姿态检测。
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