智能气动肌肉的静态驱动特性研究

研究了形状记忆合金丝(SMA)编织网的主动变形及对气动肌肉静态驱动特性的影响。建立了SMA丝内应力与静态驱动力的平衡方程。针对升降温中SMA丝的相变,分析了马氏体和奥氏体体积比变化,建立了温度-SMA收缩率模型,并应用到气动肌肉的收缩率、收缩力和刚密度特性计算中。Matlab仿真得到了SMA变形曲线和气动肌肉特性变化曲面。分析结果表明SMA变形存在迟滞,SMA主动伸缩使得编织角变化范围更广,刚密度变化更突出。SMA收缩率变大,气动肌肉收缩力增强。