多特征提取的双目机器人目标跟踪

被引：5

作者：

王丽佳 ^{[1
,2
]}

贾松敏 ^{[1
]}

李秀智 ^{[1
]}

王爽 ^{[1
]}

机构：

[1] 北京工业大学电子信息与控制工程学院

[2] 河北工业职业技术学院信息工程与自动化系

来源：

控制与决策 | 2013年 / 10期

基金：

北京市自然科学基金; 教育部留学回国人员科研启动基金;

关键词：

多特征提取; 改进的步态光流图; 扩展卡尔曼滤波器; 头肩模型; CamShift算法;

D O I：

10.13195/j.kzyjc.2013.10.019

中图分类号：

TP391.41 [];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

为了解决复杂环境下双目机器人的目标跟踪问题,提出多特征提取的方法.在机器人静止-目标运动模式下根据改进的步态光流图和视角识别目标并构造颜色直方图模板;在机器人运动-目标运动模式下利用扩展卡尔曼滤波器、基于自适应核函数的CamShift算法、基于Hu矩的头肩模型匹配算法提取目标的运动特征、颜色特征和头肩特征以实现目标跟踪.实验分析表明,所提出方法能够避免启动时手动框选目标,可以实现遮挡和背景与目标相似度高等复杂环境下的目标跟踪.

引用

页码：1568 / 1572

页数：5

共 9 条

[1] 基于SIFT特征的目标多自由度mean-shift跟踪算法 [J].

董蓉 ;

李勃 ;

陈启美 .

控制与决策 , 2012, (03) :399-402+407

[2] 基于双目视觉的运动目标跟踪与测量 [J].

张娟 ;

潘建寿 ;

吴亚鹏 ;

刘继艳 .

计算机工程与应用, 2009, 45 (25) :191-194

[3] 机器人双目视觉目标跟踪研究 [J].

何挺 ;

杨向东 ;

陈恳 .

机械设计与制造, 2008, (03) :161-163

[4] 遮挡情况下基于Kalman均值偏移的目标跟踪 [J].

王江涛 ;

杨静宇 .

系统仿真学报, 2007, (18) :4216-4220

[5] 双目轮式移动机器人的运动目标识别与跟踪 [J].

刘宏鼎 ;

秦世引 .

智能系统学报, 2007, (03) :19-24

[6] 遮挡情况下的视觉目标跟踪方法研究 [J].

常发亮 ;

马丽 ;

乔谊正 .

控制与决策 , 2006, (05) :503-507

[7] 全自主机器人双目视觉运动检测研究 [J].

沈志华 ;

赵英凯 ;

王晓荣 ;

严卉 ;

姜志兵 .

计算机测量与控制, 2006, (01) :26-27+42

[8] 基于步态的身份识别 [J].

王亮 ;

胡卫明 ;

谭铁牛 .

计算机学报, 2003, (03) :353-360

[9]

Gait flow image: A silhouette-based gait representation for human identification[J] . Toby H.W. Lam,K.H. Cheung,James N.K. Liu. Pattern Recognition . 2010 (4)

← 1 →