仿蟹机器人行走稳定性判定方法

被引：10

作者：

王立权 ^{[1
]}

王海龙 ^{[1
]}

陈曦 ^{[2
]}

机构：

[1] 哈尔滨工程大学机电工程学院

[2] 哈尔滨工程大学自动化学院

来源：

高技术通讯 | 2013年 / 23卷 / 02期

基金：

黑龙江省自然科学基金;

关键词：

仿蟹机器人; 倾翻稳定性; 稳定锥; 力角稳定裕量(FASM);

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

为了准确评价仿蟹机器人的行走稳定性及稳定裕度,提出了一种适用于多足机器人动态稳定性的判定方法。该方法首先分析引起机器人行走倾翻的各种干扰项,利用三维力传感器测量足端落地时的接触力,根据达朗贝尔原理将其向机器人质心等效获得质心点倾翻合力;然后结合实验得到八足仿蟹机器人质心波动,通过解空间矢量方程得到倾翻轴垂线矢量;最后将倾翻合力与倾翻轴垂线矢量相结合建立起力角稳定裕量(FASM)的数学模型,以归一化FASM的大小来间接判定机器人的稳定性。仿真和实验结果表明,该方法能够准确判定仿蟹机器人行走稳定性并动态显示稳定裕度变化。

引用

页码：167 / 173

页数：7

共 6 条

[1]

仿蟹机器人交错等相位波形步态研究 [J].