基于一种改进A*算法的移动机器人路径规划

被引：82

作者：

孙炜 ^{[1
]}

吕云峰 ^{[1
]}

唐宏伟 ^{[1
,2
]}

薛敏 ^{[1
]}

机构：

[1] 湖南大学电气与信息工程学院

[2] 邵阳学院电气工程系

来源：

湖南大学学报(自然科学版) | 2017年 / 44卷 / 04期

基金：

湖南省自然科学基金; 高等学校博士学科点专项科研基金;

关键词：

移动机器人; 路径规划; A*算法; 栅格法;

D O I：

10.16339/j.cnki.hdxbzkb.2017.04.013

中图分类号：

TP18 [人工智能理论]; TP242 [机器人];

学科分类号：

081104 ; 0812 ; 0835 ; 1405 ; 1111 ;

摘要：

针对全局路径规划问题提出了一种改进的A*算法.首先,采用栅格方法建立环境模型,使用A*算法进行初步的路径规划.其次,针对A*算法规划的路径冗余点较多以及路径长度和转折角度较大的缺陷,提出将A*算法规划出的路径按较小的分割步长进行分割,得到一系列路径节点.最后,从起点开始依次用直线连接终点,当直线没有穿过障碍物时,则将中间路径点剔除,减小路径长度和转折角度.在仿真实验和实物实验中,分析和比较了本文算法与A*算法以及另一种改进A*方法.另外还研究了在不同障碍率、任务点数量和分割步长的情况下,本文算法与其他算法的优劣.结果表明,本文算法能有效地减小路径长度和转折角度.

引用

页码：94 / 101

页数：8

共 15 条

[1] 基于动态虚拟障碍物的智能车辆局部路径规划方法 [J].