4-UPS-UPU并联坐标测量机的灵巧度研究

被引：11

作者：

陈修龙 ^{[1
]}

高庆 ^{[1
]}

赵永生 ^{[2
]}

机构：

[1] 山东科技大学机电学院

[2] 燕山大学机械学院

来源：

计算机集成制造系统 | 2012年 / 18卷 / 06期

关键词：

并联坐标测量机; 雅克比矩阵; 灵巧度; 位形;

D O I：

10.13196/j.cims.2012.06.82.chenxl.025

中图分类号：

TH721 [坐标器和自动坐标器];

学科分类号：

0804 ; 080401 ; 081102 ;

摘要：

为了完成新型五自由度4-虎克铰-移动副-球铰/虎克铰-移动副-虎克铰并联式坐标测量机机构的灵敏度分析,建立了该测量机机构的雅克比矩阵,并推导出了其无量纲雅克比矩阵,得到了该机构7个不同的灵巧度指标。在此基础上,定义了评价不同位形下灵巧度的综合灵巧度系数指标,并分别研究了不同灵巧度评价指标在工作空间内的分布规律。以上研究为该测量机机构的优化尺度综合和轨迹规划奠定了理论基础。

引用

页码：1200 / 1208

页数：9

共 8 条

[1] 新型并联机器人坐标测量机误差建模与仿真 [J].