基于级联式控制策略的农业机械鲁棒自适应路径跟踪控制

被引：14

作者：

李逃昌 ^{[1
,2
]}

胡静涛 ^{[1
,2
]}

高雷 ^{[1
,2
]}

机构：

[1] 中国科学院沈阳自动化研究所

[2] 中国科学院大学

来源：

机器人 | 2014年 / 36卷 / 02期

关键词：

农业机械; 级联式控制策略; 路径跟踪; 鲁棒自适应;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP273 [自动控制、自动控制系统];

学科分类号：

080201 ; 0835 ;

摘要：

在机具负载和外部干扰的影响下,农业机械的横摆角速度动力学特性会发生变化,从而导致基于位置偏差控制方法的路径跟踪性能变差.为此,提出一种基于级联式控制策略的鲁棒自适应路径跟踪控制方法.该方法将路径跟踪控制分解为横向位置控制和横摆角速度控制两个级联的控制任务来完成.在横向位置控制中,根据横向位置偏差和航向偏差,采用模糊自适应纯追踪模型确定农业机械期望的横摆角速度;在横摆角速度控制中,提出一种鲁棒自适应控制方法,使农业机械在机具负载变化或者受到外部干扰时,仍然保证横摆角速度具有期望的响应性能.仿真实验和实际的农业机械实验结果验证了所提出方法的有效性和优越性.

引用

页码：241 / 249

页数：9

共 14 条

[1] 基于模糊自适应纯追踪模型的农业机械路径跟踪方法 [J].