柔性机械臂动力学建模和控制研究

被引：26

作者：

刘明治

刘春霞

机构：

[1] 西安电子科技大学!信箱

[2] 西安

来源：

力学进展 | 2001年 / 01期

关键词：

柔性机械臂; 动力学建模; 动力学控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP24 [机器人技术];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

综述了柔性机械臂动力学建模和动力学控制等相关问题，介绍了柔性机械臂动力学建模中的旋转代数法、基于Ｌａｇｒａｎｇｅ方程的方法及基于模型辩识的方法；介绍了柔性机械臂动力学控制中的ＰＤ控制、反馈控制、自适应控制、鲁棒控制、预测控制、非线性控制和智能控制，最后详细介绍了柔性机械臂动力学控制中的混合控制及智能结构；指出在柔性机械臂动力学建模和动力学控制应解决的问题．这对包括柔性机械臂在内的多柔体系统动力学建模与控制问题的研究有一定的促进作用

引用

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共 31 条

[1] 柔性连杆机器人的多速率神经网络混合控制器设计 [J].