基于人工势场法的路径规划方法研究及展望

被引：92

作者：

张殿富

刘福

机构：

[1] 武警工程大学通信与信息技术研究所

来源：

计算机工程与科学 | 2013年 / 35卷 / 06期

关键词：

移动机器人; 路径规划; 人工势场; 局部极小;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

人工势场方法因其简单、高效、生成路径平滑的特点,在机器人路径规划领域得到了广泛的应用。首先介绍了基于传统人工势场模型的路径规划基本原理,并对其存在的易陷入局部极小值的问题进行了详细分析;然后重点讨论和总结了针对目标不可达、易陷入徘徊抖动状态、动态环境规划能力不足等问题的改进策略;最后对基于人工势场的路径规划方法的发展方向进行了展望。

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页数：8

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