基于三维力反馈的仿壁虎机器人单腿运动控制

被引：8

作者：

俞志伟 ^{[1
]}

宫俊 ^{[1
,2
]}

张昊 ^{[1
]}

戴振东 ^{[1
]}

机构：

[1] 南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所

[2] 南京航空航天大学自动化学院

来源：

仪器仪表学报 | 2011年 / 32卷 / 12期

基金：

中国博士后科学基金;

关键词：

仿壁虎机器人; 三维力反馈; 运动控制; 半实物仿真;

D O I：

10.19650/j.cnki.cjsi.2011.12.006

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

分析了仿壁虎机器人机构,建立机器人单腿的运动学模型,并通过代数法求逆解。静态标定三维力传感器并计算分析了传感器解耦矩阵,设计了力信号放大和滤波电路。建立足端黏附材料的弹簧模型,采用增量式关节运动方式,设计了足端三维力反馈控制算法。在Quanser的半实物仿真平台上验证了三维力反馈控制算法。实验表明仿壁虎机器人对足端三维力控制性能良好,三维力反馈控制算法可行,为具有力感知的仿壁虎机器人实现爬壁运动奠定了实验基础。

引用

页码：2674 / 2680

页数：7

共 15 条

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