一种三维力反馈手控器

结合力触觉感知的需要,设计了一种具有三维力反馈的手控器。介绍了三维力反馈手控器的工作原理及其控制电路的设计,该手控器通过电机驱动器控制手控器的三维输出,通过电机编码器获取人手运动所产生的运动三维编码信息,采用C8051F340的USB接口以方便上下行控制数据的通信,采用上、下行FIFO输入输出缓冲器以降低对控制器的实时性要求。最后设计了虚拟环境有限空间弹性球运动实验进行功能验证,并对所设计的手控器样机进行了性能测试。结果表明,所设计的手控器控制电路满足了手控器力反馈控制的需要,性能良好。