基于单目视觉的非结构化道路检测与跟踪

被引：15

作者：

王燕清 ^{[1
]}

陈德运 ^{[1
]}

石朝侠 ^{[2
]}

机构：

[1] 哈尔滨理工大学计算机科学与技术学院

[2] 南京理工大学计算机科学与技术学院

来源：

哈尔滨工程大学学报 | 2011年 / 32卷 / 03期

关键词：

道路检测; 蒙特卡罗方法; 阈值分割; 边缘检测; 智能车辆;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP391.41 [];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

针对智能车辆视觉导航中的车道保持问题,采用单目视觉技术检测非结构化道路上的车道线和道路边界,解决不同路况下道路检测的鲁棒性与实时性问题.首先用一种自适应阈值分割Otsu方法把道路分为道路区域和非道路区域;然后利用Otsu算法处理后的图像对Canny边缘进行滤波,在消除复杂背景边缘的同时保留可能的弱的道路边界;最后,用直线长度、平均梯度幅值、直线距离和直线角度四元组联合表示霍夫直线,采用蒙特卡罗方法对属于道路边界的霍夫直线的后验置信度进行评价,根据最大权值提取出最优道路边界线.不同场景下的非结构化道路识别实验表明:该算法能够有效克服道路缺损、光影、照度变化、水渍等不利因素的影响,平均处理时间为45 ms左右.

引用

页码：334 / 339

页数：6

共 9 条

[1] Otsu方法在多阈值图像分割中的应用
王磊
段会川
[J]. 计算机工程与设计, 2008, (11) : 2844 - 2845+2972
[2] 一种尺度自适应Canny边缘检测方法(英文)
陈杰
王振华
窦丽华
[J]. 光电工程, 2008, (02) : 79 - 84
[3] 基于自适应模板的非结构化道路检测
陈清华
杨静宇
陈建亭
[J]. 东南大学学报(自然科学版), 2007, (06) : 1102 - 1107
[4] 灰度图像的二维Otsu曲线阈值分割法
范九伦
赵凤
[J]. 电子学报, 2007, (04) : 751 - 755
[5] 汽车导航系统中的道路检测
张伟
黄席樾
杨尚罡
[J]. 重庆大学学报(自然科学版), 2006, (08) : 87 - 90
[6] 基于彩色和边缘信息融合的道路分割算法
刘加海
白洪欢
黄微凹
[J]. 浙江大学学报(工学版), 2006, (01) : 29 - 32
[7] 基于彩色图像的非结构化道路检测
管琰平
贺跃
刘培志
吕琳
[J]. 计算机应用, 2005, (12) : 215 - 218
[8] 基于混合蒙特卡罗箱方法的移动感知网节点定位方法[J]. 石朝侠,王燕清,洪炳镕,周彤.高技术通讯. 2007 (08)
[9] A study on recognition of road lane and movement of vehicles using vision system .2 Lee Jin-W oo,Choi Sung-Uk,Lee Young-Jin. SICE 2001 Proceedings of the 40 th SICE AnnualConference International Session Papers . 2001

← 1 →