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并联机器人机构学理论及控制[M]. 机械工业出版社 , 黄真等著, 1997
自抗扰控制器在6自由度液压并联机器人仿真分析中应用
被引：9
作者：
金迪
邵诚
机构：
[1] 大连理工大学信息与控制研究中心
[2] 大连理工大学信息与控制研究中心 辽宁大连
[3] 辽宁大连
来源：
关键词：
自抗扰控制器;
液压并联机器人;
非线性控制;
仿真分析;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
以6自由度液压并联机器人为控制对象,对自抗扰控制器参数的变化与系统动态特性的关系进行了系统的分析,为自抗扰控制器的参数整定及其有效应用提供了依据.理论分析和大量的仿真实验表明,采用自抗扰控制器可以明显改善6自由度液压并联机器人的操作精度,验证了自抗扰控制器的有效性.
引用
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