基于ADRC深海剖面浮标定深控制

被引：4

作者：

张博伟 ^{[1
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李醒飞 ^{[1
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李洪宇 ^{[3
]}

徐佳毅 ^{[1
,2
]}

机构：

[1] 天津大学青岛海洋技术研究院

[2] 青岛海洋科学与技术试点国家实验室

[3] 山东科技大学

来源：

传感器与微系统 | 2020年 / 10期

关键词：

剖面浮标; 自抗扰控制; 定深控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

P715.2 [浮标装置]; TP273 [自动控制、自动控制系统];

学科分类号：

0816 ; 080201 ; 0835 ;

摘要：

针对深海剖面浮标水下深度控制问题,提出了一种基于自抗扰控制(ADRC)的定深浮力控制方法。针对深海剖面浮标的水下运动特性,设计了ADRC的浮标垂直运动控制器。根据浮标浮力调节机构,分析浮标的运动过程,建立浮标运动模型。针对该模型非线性、强耦合的特点,采用ADRC实现多变量系统的解耦控制。模拟环境中加入了水流的扰动,利用扩张状态观测器(ESO)对模型的不确定项和外部扰动进行估计,并实时进行动态反馈补偿。仿真结果表明:所设计的跟踪控制器能够克服模型中不确定项和外界干扰的影响,快速建立稳态,具有良好的鲁棒性和控制性能。

引用

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页数：4

共 10 条

[1] 深海剖面浮标的RBF-PID定深控制 [J].