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- [6] robotics research .2 RICHTER C,BRT A,ROY N. Springer . 2016
基于改进RRT-connect的四旋翼无人机避障轨迹规划算法
被引：13
作者：
李成雷
[1
]
贺继林
[1
]
邓宇
[1
,2
]
敖小乐
[1
]
机构：
[1] 中南大学高性能复杂制造国家重点实验室
[2] 山河智能装备股份有限公司
来源：
关键词：
四旋翼无人机;
路径规划;
路径平滑;
快速搜索随机树;
B样条曲线;
D O I：
暂无
中图分类号：
V279 [无人驾驶飞机];
V249 [飞行控制系统与导航];
学科分类号：
1111 ;
081105 ;
摘要：
针对四旋翼无人机在低空复杂环境自主巡航所需的航迹规划问题,提出了一种基于快速搜索随机树(RRT-connect)的改进型算法。根据四旋翼无人机的微分平坦特性,合理设计了规划空间;引入转角约束和路径修剪方法,在保证规划实时性的基础上使所规划路径的平均长度缩短了19%;通过B样条函数对路径进行平滑处理,使生成的轨迹具有二阶几何连续性,同时能避免与障碍物区域发生碰撞。经多次重复对比试验,证实了提出算法的有效性、优越性和稳定性。
引用
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