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改进的快速扩展随机树路径规划算法
被引：21
作者：
孙丰财
张亚楠
史旭华
机构：
[1] 宁波大学信息科学与工程学院
来源：
基金：
浙江省自然科学基金;
关键词：
路径规划;
机械臂;
快速扩展随机树算法;
避障;
机器人操作系统;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
针对快速扩展随机树(RRT)路径规划算法缺乏稳定性和偏离最优解的问题,提出了一基于RRT的偏向性路径搜索算法(m-RRT)。m-RRT采用生成随机点向量组的形式对随机点选取策略进行了优化,改善快速扩展随机树的不确定性,减少不必要的扩展,而加快向目标位置搜索的速度,且得到的路径优于RRT算法的结果。通过其在二维平面路径规划和三维机械臂路径规划的测试,表明其具有一定的应用价值。
引用
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页数：4
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