粒子群算法在六自由度并联机器人位置正解中的应用

被引：10

作者：

陈莉

张宏立

机构：

[1] 新疆大学电气工程学院

来源：

重庆理工大学学报(自然科学版) | 2010年 / 24卷 / 08期

关键词：

粒子群算法; 6-SPS并联机器人; 运动学正解;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

对并联机器人运动学正解问题建立模型,利用粒子群算法的全局搜索能力,以一台并联机器人为对象进行研究,获得了其运动学正解,并利用Matlab软件进行仿真。根据仿真分析结果,总结出粒子群算法的优点:不仅体现了个体的经验,而且运用了群体的协作能力,是一种并行算法,收敛速度快,精度高,实用性强。

引用

页码：86 / 90

页数：5

共 12 条

[1]

高等空间机构学.[M].黄真;赵永生;赵铁石著;.高等教育出版社.2006,

[2] 6-CPS正交并联机器人位置正解分析 [J].

车林仙 .

农业机械学报, 2009, 40 (11) :212-218

[3] 精密并联机器人运动轨迹规划的研究 [J].

李云峰 ;

杨兆宜 ;

李长峰 .

机床与液压, 2009, 37 (10) :67-71

[4] 一种粒子群优化扩展卡尔曼粒子滤波算法 [J].

黄文娟 ;

马勤 ;

王立群 ;

杨淑莹 .

天津理工大学学报, 2009, 25 (05) :50-53

[5] 一种基于收缩因子的改进粒子群算法 [J].

易云飞 ;

陈国鸿 .

软件导刊, 2009, 8 (09) :59-60

[6] 求解并联机器人位置正解的通用方法 [J].

高秀兰 .

机械设计, 2009, 26 (09) :8-10

[7] 并联机器人机构研究现状分析 [J].

黄昔光 ;

何广平 ;

谭晓兰 ;

袁俊杰 ;

崔桂芝 .

北方工业大学学报, 2009, 21 (03) :25-31

[8] 粒子群优化算法研究 [J].

华欣 .

电脑编程技巧与维护, 2009, (S1) :17-19

[9] 6-DOF并联机器人位置正解的实用解法 [J].

张兆印 .

计算机工程与应用, 2009, 45 (09) :47-48+63

[10] 对称结构Stewart机构位置正解的改进粒子群算法 [J].

车林仙 ;

何兵 ;

易建 ;

陈长忆 ;

罗佑新 .

农业机械学报, 2008, (10) :158-163

← 1 2 →