6-CPS正交并联机器人位置正解分析

被引：9

作者：

车林仙 ^{[1
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]}

机构：

[1] 中国矿业大学机电工程学院

[2] 泸州职业技术学院机电工程研究所

来源：

农业机械学报 | 2009年 / 40卷 / 11期

关键词：

并联机器人; 位置正解分析; 反馈混沌化; Newton迭代法;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

根据并联机器人机构结构综合理论,提出了一种6-DOF 6-CPS正交并联机器人机构,并对位置正解进行分析。以机构6条驱动腿的长度为约束条件,建立约束方程,得到了求位置正解的非线性方程组。应用产生或强化混沌系统的反馈混沌化方法——Chen-Lai算法,对离散时间系统施加反馈控制,可得到预期Lyapunov指数和良好遍历性的混沌系统。应用基于反馈混沌化的Newton迭代算法(CBNIA)求解6-CPS正交并联机器人机构正位置分析中的非线性方程组。数值验证表明,CBNIA能够快速求出全部位置正解,且正反解结果十分吻合。

引用

页码：212 / 218

页数：7

共 13 条

[1] 并联机构位置正解的基于Hénon混沌映射的Newton迭代法 [J].