并联机构位置正解的基于Hénon混沌映射的Newton迭代法

被引：3

作者：

车林仙 ^{[1
]}

罗佑新 ^{[2
]}

机构：

[1] 泸州职业技术学院机电工程研究所

[2] 湖南文理学院机械工程学院

来源：

机械设计 | 2009年 / 26卷 / 01期

基金：

湖南省自然科学基金;

关键词：

Hénon混沌映射; Newton迭代法; 并联机构; 位置正解;

D O I：

10.13841/j.cnki.jxsj.2009.01.026

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

分析了一维Hénon混沌序列的概率特性。应用一维Hénon混沌映射产生Newton迭代法的初始点。提出了用基于Hénon混沌映射的Newton迭代法(NIMHCM)求解非线性方程组的新方法与计算步骤。建立了4-DOF 2PRS&2SPS并联机器人机构位置正解的数学模型。在此基础上,用NIMHCM算法求该并联机器人机构的位置正解,得到了全部位置正解。计算结果表明:NIMHCM算法计算过程简洁,效率高,具有一般性,也适合其他耦合并联机构的位置正解问题。

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页数：4

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