基于MATLAB的PUMA机器人运动学仿真

被引：18

作者：

干敏耀

马骏骑

陈永星

范启印

机构：

[1] 昆明理工大学机电工程学院

[2] 昆明理工大学机电工程学院云南昆明

[3] 云南昆明

来源：

昆明理工大学学报(理工版) | 2003年 / 06期

关键词：

机器人; 运动学; 仿真; MATLAB;

D O I：

10.16112/j.cnki.53-1223/n.2003.06.014

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

机器人运动学是机器人学的一个重要分支 ,是实现机器人运动控制的基础 .文中主要针对PUMA机器人操作机运动学正问题分析 ,以D -H坐标系理论为基础并建模 ,利用MATLAB工具 ,实现了简单的仿真 ,有助于对机器人关节运动角度的深入理解 ,并为工程人员提供一种有效的分析手段 .

引用

页码：50 / 53

页数：4

共 8 条

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