共 9 条
果园视觉导航基准线生成算法
被引：30
作者：
冯娟
[1
,2
]
刘刚
[1
]
司永胜
[2
]
王圣伟
[1
]
何蓓
[1
]
任雯
[1
]
机构：
[1] 中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室
[2] 不详
来源：
关键词：
果园;
导航;
基准线;
图像处理;
水平投影法;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP391.41 [];
学科分类号：
080203 ;
摘要：
针对果园导航环境的复杂性,提出了一种基于图像处理的果园导航基准线生成算法。采用二维Otsu算法获取最优分割阈值,对色差R-B分量图进行二值化处理;根据水平投影曲线的一阶导数变化规律,提取树的主干区域(ROI);根据区域中邻近像素灰度值的变化规律,提取主干与地面的交点作为特征点;根据点的分布特性对其进行归类,并利用最小二乘法拟合左右边界线,提取边界线上各行中心点生成果园导航基准线。在不同场景中的实验结果表明,该算法对噪声的干扰有较强的鲁棒性,使导航基准线的生成准确率高于90.7%;处理一幅640×480像素的图像平均耗时小于119 ms,具有较好的实时性。
引用
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