移动机器人路径规划与视觉系统基础研究

关于智能机器人的研究近年来一直吸引着众多学者的注意。智能机器人有着巨大的应用潜力，其应用领域包括自动驾驶、导游、未知区域的探索、核电站的维护、无人工厂中的产品运输等等，智能机器人控制技术的发展将对人们的生产、生活产生深远影响。 作为一个复杂的智能控制系统，智能机器人涉及人工智能、自动控制、传感器技术、图像识别等多门学科。本文的研究重点包括两个方面：(1)移动机器人运动系统的设计与实现及其路径规划策略的研究；(2)机器人视觉系统基础研究。 论文首先在概述中对机器人学的发展历史和研究动向作了简要的回顾和展望，并扼要介绍了自主式移动机器人的关键技术、体系结构和研究方法。接着在第二章中围绕安徽省科技馆重点项目“导游机器人”的研制开发，介绍了移动机器人运动控制系统的设计与实现。在第三章中首先引入了移动机器人规划环境的矢量场模型，然后利用变权重多目标遗传算法对规划参数进行优化。第四章主要包括双目视觉系统的建立、图像的预处理、边缘检测、直线特征提取以及深度恢复等工作，对机器人视觉系统进行了初步的研究。