自动平行泊车系统定车速模糊控制算法研究

解决汽车倒车难的问题目前有两种思路,一是采用比较简单的倒车预警系统,但是仍然没把人的劳动从倒车中解放出来;第二是寄希望于汽车自动驾驶技术的日益成熟,即隶属于自动驾驶的一部分的自动泊车系统。 本文的研究内容是基于定车速模糊控制算法的自动平行泊车的问题。对于自动泊车要解决的三大问题:定位、路径规划、行为控制,本文都一一作了论述。基于超声传感器的定位算法和基于模糊控制的路径规划是本文主要研究对象,对于行为控制进行了方案性的论述。在建立基于定车速的模糊控制算法的自动泊车模型后,进行仿真,得出前轮转角,反馈到方向盘,然后进行方向盘控制。然后利用遗传算法对模糊控制器参数进行优化,得到更为理想的数据。 通过仿真,结果分析,可以看到模糊控制策略是比较有效的,为自动泊车后继工作中的关键部分模糊控制器的搭建奠定了基础。