联合收获机视觉导航控制器设计

被引：11

作者：

丁幼春 ^{[1
]}

廖庆喜 ^{[1
]}

黄海东 ^{[1
]}

段宏兵 ^{[1
]}

陈红 ^{[1
]}

陈晓坤 ^{[2
]}

机构：

[1] 华中农业大学工学院

[2] 不详

来源：

农业机械学报 | 2010年 / 41(S1)卷 / S1期

关键词：

联合收获机; 视觉导航; 速度自适应控制器; 设计;

D O I：

暂无

中图分类号：

S225 [收获机械];

学科分类号：

摘要：

设计了一种速度自适应导航控制器。在搭建的联合收获机视觉导航试验平台上,提出了双闭环控制结构,采用PD控制,按照导航路径偏差形式,确定了偏差e的构成,试验得到了增益K、控制周期T与行走速度v的关系,设计了小闭环控制方法,并提出了一种后轮中位动态标定方法。路面与田间试验结果表明:联合收获机能在不同速度下沿路面标示线自动行走,跟踪误差最大为0.05 m。在田间不同速度下,联合收获机均能跟踪收获与未收获边界,割幅变化范围在0.18 m以内。

引用

页码：239 / 243

页数：5

共 15 条

[1] 联合收获机视觉导航控制系统设计与试验
丁幼春
王书茂
[J]. 农业机械学报, 2010, 41 (05) : 137 - 142
[2] 基于图像旋转投影的导航路径检测算法
丁幼春
王书茂
陈度
[J]. 农业机械学报, 2009, 40 (08) : 155 - 160
[3] 基于模糊控制的农用车辆路线跟踪
周建军
张漫
汪懋华
刘刚
纪朝凤
张智刚
[J]. 农业机械学报, 2009, 40 (04) : 151 - 156
[4] 农用轮式移动机器人灰色预测控制
王友权
周俊
姬长英
翟力欣
[J]. 农业机械学报, 2008, 39 (12) : 213 - 215
[5] 基于自主导航和全方位转向的农用机器人设计
王友权
周俊
姬长英
安秋
[J]. 农业工程学报, 2008, (07) : 110 - 113
[6] 联合收获机喂入量灰色预测模糊PID控制
姬江涛
王荣先
符丽君
[J]. 农业机械学报, 2008, (03) : 63 - 66
[7] 自动导引车视觉导航的路径识别和跟踪控制
李进
陈无畏
李碧春
王檀彬
[J]. 农业机械学报, 2008, (02) : 20 - 24
[8] 联合收获机喂入量测量方法
陈进
李耀明
季彬彬
[J]. 农业机械学报, 2006, (12) : 76 - 78
[9] 久保田插秧机的GPS导航控制系统设计
张智刚
罗锡文
周志艳
臧英
[J]. 农业机械学报, 2006, (07) : 95 - 97+82
[10] GPS联合收获机随机喂入量模糊控制技术
介战
陈家新
刘红俊
[J]. 农业机械学报, 2006, (01) : 55 - 58

← 1 2 →