基于遗传优化自抗扰控制器的机器人无标定手眼协调

被引：6

作者：

刘丁

刘晓丽

杨延西

机构：

[1] 西安理工大学自动化与信息工程学院

来源：

机器人 | 2006年 / 05期

关键词：

自抗扰控制器(ADRC); 自适应遗传算法(AGA); 参数优化; 无标定手眼协调;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2006.05.010

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

研究机器人无标定手眼协调控制,提出了自适应遗传算法(AGA)选取与优化自抗扰控制器(ADRC)参数的方法,较好地解决了其过多参数难以调节的问题.采用两个结构相同的一阶ADRC实现了六自由度机器人的无标定视觉跟踪控制,以及Motom an-SV3XL机器人的视觉定位.实验结果验证了算法的可行性和有效性.

引用

页码：510 / 514

页数：5

共 8 条

[1] 基于模糊神经网络的无标定全自由度手眼协调 [J].