一种与行驶速度无关的农机路径跟踪方法

被引：26

作者：

李逃昌 ^{[1
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胡静涛 ^{[1
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高雷 ^{[1
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刘晓光 ^{[1
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白晓平 ^{[1
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机构：

[1] 中国科学院沈阳自动化研究所

[2] 不详

来源：

农业机械学报 | 2014年 / 45卷 / 02期

关键词：

农机; 路径跟踪; 行驶速度; 相对运动学模型; 反馈线性化; 最优控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对智能农机自主作业中的路径跟踪控制问题,提出了一种与行驶速度无关的农机路径跟踪方法,该方法对农机行驶速度的变化具有鲁棒性。首先建立了空间参数驱动的非线性相对运动学模型,并证明了基于该模型进行控制方法设计的合理性和可行性。然后对此模型进行反馈线性化和最优控制设计,得到了一种与速度无关的农机路径跟踪控制律。最后进行了实车的路径跟踪实验,实验结果表明该方法的直线路径跟踪精度为4 cm,曲线路径跟踪精度为7 cm,且跟踪精度不受速度变化的影响,验证了该方法的有效性和对速度变化的鲁棒性。

引用

页码：59 / 65

页数：7

共 11 条

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