基于光照色彩稳定性分析的温室机器人导航信息获取

被引：15

作者：

袁挺 ^{[1
]}

任永新 ^{[2
]}

李伟 ^{[1
]}

纪超 ^{[1
]}

谭豫之 ^{[1
]}

机构：

[1] 中国农业大学工学院

[2] 机械科学研究总院

来源：

农业机械学报 | 2012年 / 43卷 / 10期

基金：

高等学校博士学科点专项科研基金;

关键词：

温室; 机器人; 视觉导航; 信息识别; 色彩稳定性;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.64 [];

学科分类号：

摘要：

针对温室环境下视觉导航存在光照波动影响问题,从应用可行性角度,研究了一种基于光照色彩稳定性的导航信息获取方法。分析了温室导航线图像在颜色空间的色彩特征分布,建立了光照分析模型,以提高不同光照条件下的导航线提取适应性。提出g、Cr、Cb色彩分量组合的导航线分割方法,实现了导航信息有效快速识别。采用基于导航参考点的改进Hough变换拟合导航路径,通过几何关系获得导航侧向位移和角度偏差作为导航参数。温室环境下随机拍摄150幅不同光照导航图像进行识别算法验证,导航线平均识别率为93.9%。导航实验结果表明,导航线获取方法平均耗时约95 ms,在运行速度低于1.5 m/s时最大路径跟踪误差小于6 cm,满足视觉导航实时性和准确性的要求。

引用

页码：161 / 166

页数：6

共 11 条

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