3-P//R⊥4r⊥R新型三维平移并联机构的工作空间及奇异性分析

被引：1

作者：

黄秀琴

沈惠平

吉晓民

杨廷力

机构：

[1] 常州工学院机电工程学院

[2] 江苏工业学院机械系

[3] 西安理工大学机械与精密仪器工程学院

[4] 中国金陵石油化工公司江苏常州西安理工大学机械与精密仪器工程学院陕西西安

[5] 江苏常州

[6] 陕西西安

[7] 江苏南京

来源：

常州工学院学报 | 2005年 / 02期

关键词：

并联机构; 工作空间; 边界搜索; 奇异;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

主要分析了3-P//R⊥4r⊥R新型三维平移并联机器人机构的工作空间及奇异性,提出一种基于并联机构运动学逆解的并联机构工作空间极限边界数值搜索算法,给出了相应的计算框图,并得到了并联机构工作空间的形状。研究表明该机构具有较好的工作空间且在有效的工作空间内不产生奇异,是一种理想的三平移可选机型。

引用

页码：8 / 14

页数：7

共 7 条

[1]

并联运动机床.[M].张曙;(德)U.Heisel著;.机械工业出版社.2003,

[2]

并联机器人机构学理论及控制.[M].黄真等著;.机械工业出版社.1997,

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[4] 一种新型具有三维移动自由度并联机器人运动学分析 [J].

黄秀琴 ;

沈惠平 .

常州工学院学报, 2004, (02) :7-11

[5] 并联机床主运动机构工作空间分析 [J].

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范顺成 ;

肖汾阳 ;

许晓云 ;

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