基于目标搜索任务的群机器人路径规划

被引：8

作者：

郭晋炜

曾建潮

机构：

[1] 不详

[2] 复杂系统与计算智能实验室太原科技大学

[3] 不详

来源：

系统仿真学报 | 2010年 / 12期

关键词：

路径规划; 人工势场; 微粒群; 群机器人; SRPSO; MSAPF;

D O I：

10.16182/j.cnki.joss.2010.12.052

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

微粒群算法具有搜索效率高,收敛速度快的特点,可应用于基于目标搜索任务的群体系统。人工势场法可用于移动机器人的避障导航,提出一种在环境未知情况下基于机器人多传感器结构的人工势场法MSAPF,和一种具有群机器人系统特征的SRPSO算法,将二者相结合,应用于群机器人系统的目标搜索任务,在搜索目标的同时实现避障导航路径规划,通过对多组不同数量机器人的仿真实验验证了此方法的有效性。

引用

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页码：2842 / 2846

页数：5

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