基于STM32F103RCT6两轮自平衡小车设计

被引：23

作者：

宣丽萍

李艳丽

机构：

[1] 黑龙江科技大学电气与控制工程学院

来源：

黑龙江工程学院学报 | 2018年 / 32卷 / 04期

关键词：

两轮自平衡小车; 卡尔曼滤波算法; MPU6050模块; PID算法;

D O I：

10.19352/j.cnki.issn1671-4679.2018.04.002

中图分类号：

TN713 [滤波技术、滤波器]; TP23 [自动化装置与设备];

学科分类号：

080902 ; 0811 ; 081101 ; 081102 ;

摘要：

采用PID算法、卡尔曼滤波算法,实现一个基于STM32F103RCT6两轮自平衡小车系统。运用MPU6050模块来获取数据信息,进而弥补加速度计的动态误差以及陀螺仪的漂移误差,获得更精确的倾角值,然后经STM32芯片处理输出适当指令,控制电机的运行,并通过蓝牙模块与手机蓝牙APP的通信,实现小车循迹。实验表明:小车通信可靠,保持平稳,且能实时控制小车的运动姿态,达到预期目的。

引用

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共 15 条

[1] 基于神经网络的移动机器人预瞄轨迹跟踪控制算法研究 [J].