面向电力智能巡检的多机器人系统协同路径规划算法

被引：46

作者：

琚泽立 ^{[1
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杨博 ^{[2
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孙浩飞 ^{[1
]}

黄小羽 ^{[3
]}

蒲路 ^{[1
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赵学风 ^{[2
]}

辛建斌 ^{[4
]}

机构：

[1] 国网陕西电力科学研究院

[2] 国网陕西省电力公司

[3] 国网北京市电力公司电缆分公司

[4] 郑州大学电气工程学院

来源：

智慧电力 | 2020年 / 48卷 / 06期

关键词：

电力智能巡检; 多机器人系统; 交通规则法; 协同路径规划;

D O I：

暂无

中图分类号：

TM75 [线路及杆塔]; TP242 [机器人];

学科分类号：

080802 [电力系统及其自动化]; 140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

针对在复杂电力智能巡检任务与环境下,多机器人路径规划算法计算量大、实时性差的问题,提出了面向电力智能巡检的多机器人系统协同路径规划算法。首先结合实际情况,提出了2种不同群体规模下的多机器人系统交通规则法;接着,在所提交通规则法的基础上融入单机器人路径规划算法,提出了多机器人系统协同路径规划算法,且通过加权改进提升其运行效率;最后,通过仿真实验表明了所提2种交通规则以及协同路径规划算法在多机器人系统上应用的可行性和有效性。

引用

页码：92 / 97

页数：6

共 15 条

[1]

多机器人协同系统的研究综述及发展趋势 [J].