机械手D-H坐标系建立分析

被引：10

作者：

孙伏

机构：

[1] 陕西理工大学机械工程学院

来源：

陕西理工学院学报(自然科学版) | 2016年 / 32卷 / 06期

关键词：

D-H坐标; 关节; 参数表运动方程;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP241 [机械手]; TH112 [机构学];

学科分类号：

080202 ; 1405 ; 080203 ;

摘要：

在机械手和空间机构分析时,D-H分析法使用广泛。但是在建立D-H坐标时,中间连杆有两个关节,连杆的坐标是建在前关节还是后关节上,该问题会引起理解和处理的困扰。在明确了D-H法及其参数含义的基础上,通过两种不同位置D-H坐标的建立和分析对比,说明了两种方法是完全等价的。通过实例,分析对比了两种方法的D-H参数表和运动学方程,总结出在D-H法分析时D-H坐标选择方法和注意事项。

引用

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页码：24 / 28+46 +46

页数：6

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